应用介绍

该电动汽车仿真模型包括直流电机、电机控制器、 电池，MATLAB/Simulink 中的 PI 控制器子系统模块。
 电动汽车的输入是道路矢量数据
 车辆的扭矩和速度值如下：
 
 % 负载速度值和时间
Svals = [ 0 2000 3000 1000 1000 ]
时间 = [ 0 5 50 85 100 ]
 % 负载扭矩值和时间
Tvals = [ 0 330 330 160 160 -220 -220 0 0 ]
时间 = [ 0 5 10 15 50 55 80 85 100 ]

该模型还使用以下等式构建：

扭矩与电枢电流成正比：
公式 1：Td(Nm) = Km*IA(Amp) 开发的电机扭矩

电压与电枢速度成正比：
公式 2：VD(Volt) = WD (rad/sec)* Km  得到电机电压

内部电机电压
公式 3：VH(Volt) = IH(Amp)*RA(Ohm) + LH(Henry)*di(t)/dt(A/s) + VD(V) 电机电压

高压侧电压等于低压侧电压的 K 倍：
公式 4：VH = K*VL 控制器高压侧电压

高压侧电流等于低侧电压的 1/K 倍：
公式 5：IH = (1/K)*VL 控制器高侧电流

电池端电压VB等于内部电压和电阻之和
电压下降。电池电压和电池电流等于控制器低端电压
和电流。
公式 6：VB（伏特）= IA（安培）*RA（欧姆）+ EB（伏特）。电池模型计算
VL（伏特）= IL（安培）*RA（欧姆）+ EB（伏特）。假设：VB = VL 和 IA = IL

公式 7：BERR = EB（实际）- EB（计算）误差电压计算

PI 控制器接受来自电池模型的 BERR 信号并使用比例 (Kp) 和
积分 (Ki) 来计算电机控制器使用的增益 K 值。
公式 8：K = (Kp + s*KI)*BERR PI 计算