应用介绍

此仿真模型是Sphero 连接包。
从 MATLAB 和 Simulink 控制球体。
Sphero 是一种廉价的差分驱动机器人球，可以通过蓝牙设备进行控制。它具有许多传感器（加速度计、陀螺仪、反电动势编码器），可以相当准确地测量其位置和速度。 Sphero 的 RGB LED 允许它以任何选择的颜色发光，而蓝色背面 LED 指示其当前方向。两个轮子允许 Sphero 在地面上滚动并沿其垂直轴旋转。
这个包（适用于 MATLAB 2014b 和更新版本）允许我们在运行 Windows 或 64 位版本的 Mac OS 10.7 或更早版本的计算机上从 MATLAB（和 Simulink）中与 Sphero 进行通信。
该包主要基于“sphero”类，而后者又依赖于 MATLAB 蓝牙类。类方法和属性允许您执行（在 MATLAB 中）底层 Sphero API 可用的许多操作，例如连接、断开连接、睡眠、更改 LED 颜色、读取（和/或流回）Sphero 的位置和速度，以及命令2个电机中的每一个都是独立的。更高级别的滚动命令也可用于以特定速度和方向移动 Sphero。包中包含的 Simulink 库还具有用于设置、计时以及基本传感和驱动的 Simulink 模块。